IE(IntelligentExtruder）のアイデアを練ってますが、手を動かしながら試行錯誤しながらアイデアを練っていきます。
●測定項目のアイデア
| 測定したこと | ボーデン型 | ダイレクト型 |
| エクストルーダーがフィラメントを介してノズルを押す力 （押出力） |
B1:ノズルを支えているフレームにかかる力を測定 | D1：モーターの駆動反力を測定
D2：モーターとノズルの接続を離してB1構造のままでダイレクト型測定 |
| フィラメントの供給速度 | BD1:ロータリエンコーダでフィラメントの送りを細いローラを介して測定 | |
| フィラメントの搬送力 | BD2:送り機構がどの程度の搬送力特性をもっているのかをしることで押出力の基礎データとなるし、送り機構の性能評価になる | |
| 供給側バッファ力 | B2:ボーデンの場合は、テフロンチューブ間に貯蓄される圧縮力が押出力のバッファとなっているので、バッファ力を測定 | 無し |
| リアルタイムのノズルベース間距離 | BD2:ギャップ間の変動が造形品質に大きな影響を及ぼすため | |
●押出力の試作検討
簡単な順にさっさと手作りして確認してみました
| 試行 | |
| １回目： 中華ロードセル１本使い |
 結果１：剛性が不足してエクストルーダーが揺れてしまうのでNG |
| ２回目：
エクストルーダフレームへひずみげゲージ貼り |
結果１：剛性を落とすことないが、押出力のみ抽出ができなくて、荷重点がノズル穴から数ミリずれると大きくクロストークが発生してしまうので、精度上NG |
| ３回目：
中華ロードセルを２本使って上下２か所でエクストルーダフレームを支持 |
結果１：剛性は、十分確保できた |
●中華ロードセルを２本使って上下２か所でエクストルーダフレームを支持で測定してみた
不静定構造で力センシングするのは初めてですが、やはり危うい傾向がでてます。
①錘荷重位置
➁荷重データグラフ
荷重位置を上記写真の左からの順で２６０ｇ＋２６０ｇ＋７５０ｇ＋７５０ｇを往復荷重してます。
黒線：１番ロードセル（上） 青線：２番ロードセル（下） 緑線：１番と２番の和
サンプリングは、100msecです。
結果１：１番と２番の和は位置にかかわらず一定値である
結果２：２番ロードセルの挙動が非線形で怪しげであるが、その分１番に荷重が移っているのがわかる不静定構造で計測するリスクがあるので、このセンサでどこまでの信頼性で測定できるか不明
●以後
不静定構造で、力センサを組んだのは初めてですが、やはり怪しげな挙動をしてました。
これが現状ではベターなので、この方式で進めていきますが、静的構造で剛性が保てる方式が
あればそちらに乗り換えます。
モーターを独立支持しないといけないので、その方法が結構大変です。
