Crank水平状態から少し角度を変えただけで、クロストークが解消される現象を精度よく測定するために、LSM9DS1 IMUをCRANKへ増設して微小角度調整ができるようにしました。i2cなのでCPUポートは増設しないで元々のi2cコネクタに割り込ませるだけですみます。何故LSM9DS1にしたかというと、MPU9500のライブラリを1個名前を変えて作らないといけないので、面倒なのでLSM9DS1のライブラリをコピペするだけで２Cｈ増設できるので違う機種のIMUを使うことにした次第です。
中継基板に4本を並行に半田つけするだけで増設OKなのでi2cは便利です。
クランク回転角度はYZ平面での回転なのでatan2(az,ay)で角度を計算します。
この角度を２Chにいれてフォーム表示しながらクランク角度を1度単位で微調整して９５度に固定しました。95.84度で固定しました。
●95度での錘吊り下げデータ
90度（水平）のデータと比較すると90度ではBend1がマイナスとBend2がプラスだったのが95度ではBend1がプラス、Bend2がプラスで腕の長さ分だけBEND2がBEND1より大きい点で理屈にあった出力となってます。
90度±５度範囲がBENDひずみのあやふやな範囲であることが判りました。
●以後
今年の冬は、スキーとローラ台トレーニングをしながらMAKERS活動をすることにして3年間で落ちた体力を春までに戻すことを最優先しますので、MAKER活動の時間は半分以下になると思いますが、少しずつ丁寧に進めていきます。
