CrossBeamは、モーメントのみという役割で今までずっとやってきてますが、初期のころの判断が正しかったかダメ押し確認実験をしてみました。

●やり方
初期に確認したのは、1本のBEAMでFz抽出していてクロストークもドリフトが大きくてダメだったので、2本のBEAMでクロストークをキャンセルできないかと結線してみました。
Roverabalに対してクロスビームのXY軸を合体させてFzを検出しようというアイデアです。結線は下記です。

●実験
結線して、RoverbalFzと比較測定してみました。
赤線がCrossBeamでFz結線したもの青線が従来のRoverbalFz
緑と青がMy1Mx1、黒がMzです。
①CrossBeamFzは、ゲインが小さくて80gで25digtiしかでてない
RoverbalFzが100digitでてますので1/4の出力しかでません。
②CrossBeamFzは、ドリフト大きいです。
③MxMyのクロストークについては、ドリフトを除いて８０ｇ荷重時の値をみると
FzCrossBeam:25.4digit/26.4digit/23digit/26.6digit/26.6digit/27digitで10％程度発生してます。
FzRoverbal:104digit/99.5digit/94digit/103digit/110digit/99.5digit
で１０％程度と両者とも同程度のクロストークを受けていて干渉補正が必要です。

●Fzクロスビームのドリフト
1時間放置でのゼロドリフトをみると
赤のFzCrossBeamが30digitドリフトしてます。
ドリフトが少ないのはMxMyとFzRoverbalです。
Mzも少し多いです。

●以後
やはり左右対称のブリッジだとドリフトが弱いという従来からの知見の通りドリフトが大きかったです。クロストークはRoverbalとほぼ同じです。ゲインがちいさすぎるので、剛性を落としてFzCrossBream専用に設計すればゲインは上がると思います。ドリフトは、自動TARE制御があればつかえないことはありません。干渉補正は必要ですのでMxMyとセットでないとつかえません。Fzで干渉補正が必要ないものができないことは、
２０１８後半から２０１９の課題となると再認識しました。