プログラムとデータ処理のデバッグ中ですが、全体を通して感触をみるために、自分のペダリングベクトルを測定してみました。
※古い記事なので図表紛失してしまいました。しかし、YOUTUBEに動画残ってます。
●条件
①測定センサ：クランクの4分力
ひずみゲージブリッジ4組を計装アンプLT1167で数十mVの電圧に変換して、NucleoL432KCの12bitADC変換、Torque,Torsion,Bend1,Bend2とIMU加速度で回転角度を測定
②ADCサンプリング：
mbedで5msecサンプリングで回して115200bpsでXBEEで転送してますがprintfのデータ数が多いので、10msec周期で送信されきます。
③mbedでのデータ処理：
移動平均３点ずらしでやってますが、角度は3点では不足きみ
ゼロ点決めも電源オンから2秒間平均化測定してゼロ点決めて
オフセットを自動計算
④XBEE転送
XBEEのTransparentモードで接続、115200bps転送
⑤PC側データログ
XBEE Coordinatorで受信してUSBシリアルで
TeraTermもしくは、CPLTでデータログしてCSVファイル保存
⑥PC側データ処理
Processingで、csvファイルを読み込んで、電圧データをCalibration値でモーメントに変換してから、分力計算
⑦データ表示
未だ、完成してないが、Processingのグラフィック
３Dベクトルなのでどのように表現するか未定
●今回のデータ処理（リアルタイム処理は、後日実現）
①ペダリングデータをCPLTで取得
②データグラフ化
●以後
未だおかしな点が多々あるので、つぶしていきますが
それらしきベクトルデータになっているので、
大きな間違いは無いのではないかと思います。
12月からスキーの準備があるので、はやいとこ完成させないといけませんので、がんばります。
