Calibrationが完了したので、応用として、テンションゲージで前方へ引っ張ってベクトル力を発生させて測定値と計算値があっているか検証してみました。
●結果グラフ
点線が計算値です。
①錘２ｋｇをぶら下げた状態で上死点から水平まで測定
Torqueが計算値とずれてますがTorsionとBendはぴったりと合ってます。
②テンションゲージでペダルを水平前方へ１ｋｇで引いて測定
Torqueが計算値とずれてます。ゼロ点に戻ってないみたいですので、時々発生するドリフトが怪しいと思います。
③錘２ｋｇと前方向引っ張り１ｋｇを同時に負荷した測定
ベクトルを発生させて測定した場合、計算値とそこそこあってました。ドリフトなどが発生しなければ計算値と合うことが分かりました。
●計算表
クロストークはわずかなので、単純に錘負荷と水平引き力を足し合わせた計算でだけで、測定値と一致してました。
●以後
測定値と計算値がほぼ合っているのが確認できましたので
ベクトル計算のアルゴリズムを検証していきます。
今までの計算方法からさらに、現実のデータに最適化させた
アルゴリズムを開発しないといけないと思います。
ドリフトと誤差をどう除去するかが課題となります。
