PythonでSTA24データ処理して、ペアプロットで観察すると、いろいろなことが判りました。
判ったこと１：Heading角とIMU yaw角の最大誤差は、ある特定条件で発生しやすい。
=>roll角のピークでyaw角が10度以上誤差が発生している場面が多い
判ったこと２：上記１でもばらついている場合があるので、roll角だけではyaw角誤差を説明できない
＝＞誤差をターゲットとして、機械学習で分類して誤差を予測させる
＝＞Pythonの学習ばかりしていて、ＳＴ２４のデータ処理の流れ忘れてしまったので、
ここで、改めて整理して備忘録しておきます。兎に角複雑になっていて、判りにくいです。
複雑な理由は、RTKの周期が120msecと100msecがあって、ＩＭＵが10msec周期なので
全部同期させるために、RTKの波形を補間処理しているからです。
補間処理は、波形を分割して行うので、多数の小さなファイル群で１本のスキー滑走になります。
１個１個のファイルをチェックするので大変な手間となってます。
⓪4月のpython学習でまとめた図
①ログされたBinaryデータからの前処理備忘録(Teensy,C#プログラム）
●データの種類
| SkiOn MovingBse システム |
Boots On RTK システム |
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| バイナリーファイル | MBのubxファイル BNOのbinファイル |
RTKとBNOの混在binファイル |
| csvファイル | ubx変換csvファイル
BNO変換csvファイル |
ubx変換csvファイル
BNO変換csvファイル |
| DataFrameファイル | BaseRoverBNO 統合した BRBNファイル |
BTUBXファイル |
| 全合体 | MovingBaseシステムとRTKシステムで合体させる必要があるが 120msec周期と100msec周期で同期できない点が課題 |
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●３月末までの処理プログラム群
| SkiOn MovingBse システム |
Boots On RTK システム |
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| システムPgm | Teensy4.1 STA24_All_InMB_bnoSD_rev05_bnitowBug240309.ino |
ESP32e WifiUDP_ESP32e_ATERM_BNOK_RELPOK_rev09.ino |
| モニターPgm | STA24_Console_MB_SerialMon_rev00.cs | STA24_Console_BinDataToCSV_rev00.cs |
| bin csv変換Pgm | STA24_Console_UBX_MB_frev03.cs | STA24_Console_BinDataToCSV_rev00.cs |
| PythonDF作成 グラフ閲覧 |
py_CSVread_PandasDF04_VectorRLAllGraph05 | BootsOnシステム用は未だ未着手 周期の違いの処理待ち |
②Pythonデータ処理の順序備忘録
何しろ、STA24のデータのパラメータと量が多く、しかも、不完全部分があるので、
1つのデータを処理するために何段階も処理をしないといけませんので、備忘録しておきます。
| STEP | ファイル名 | 周期 | データ種類 |
| 測定データ 集計結果 keyin’r’ |
ヘッダーBRBNT_ タイムスタンプ MM_DD_HH_ mm_ss |
120 msec |
1:SkiOn: Base(PVT,RELPOSNED)サフィックス _B Rover(PVT,RELPOSBNED)サフィックス _B IMU(yaw,pitch,roll,ax,ay,az)サフィックス 無し 2:BootsOn: Base(PVT,RELPOSNED)サフィックス _T IMU(yaw,pitch,roll,ax,ay,az)サフィックス_T3:付加： headMot,Heading ３６０度補正 headMot3MA,headMotdiff doffzero 移動平均、差分 変曲点 H-Ysa,skid Heading－yaw差分 横滑り角 linecorr 直線部分の直線回帰の相関係数 LHoseindx 直線部分のインデックス yawHosei yawH yaw補正値 補正済みyaw |
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補間処理 結果 |
ヘッダー interPDMRTK _No_BRBNTファイル名 “ho” |
10 msec |
変曲点3個に一回単位で2次のスプライン補間して ファイルに保存 hokannフォルダーにdiffN番号(No)付きのファイル保存 個数は、diffN/3で3個飛び 最後は、削除 |
| All合体 ITPAll_ nterPDMRTK_ |
上記ファイル群を順番に1本ファイルに合体 | ||
| BNO合体 ITPBNORTK_”ball” |
10msecのBNO生データファイルを同期させて追加 | ||
| 機械学習
用前処理 |
Trainingデータ生成
Testデータ生成 |