２０２２年も最後になって、ようやく、今年の開発成果を形にできました。
２０２２年は、レガース型のMovingBaseを開発しました。
正月は試運転で、歩行計測をしてみます。
目的：スキー、歩行のMovingBase測定用です。
狙い：アンテナと受信システムをつないだ状態で、体に装着できるような構成を狙いました。
レガース型：すね当てといって、スキーの回転競技で、ポールが脛にあたるのをガードする防具です。
今回採用したのは、草刈用のレガースです。
●構成
レガース膝下 左にBaseとマイコン、右にRoverと無線モジュールのケースを取り付けてあります。
レガースつま先に塩ビ透明シートをつけてグランドプレーン付ヘリカルアンテナとM9Nを取り付けてます。
黄色マジックバンドで、靴に巻き付けて固定してあるので、靴の甲に固定できます。
●ケースの中身
上がRoverで、ピンカットしたsimpleRTK2B liteのPixhawkコネクタでBaaseとつながってますが、黄色線の１本だけＲＴＣＭ３信号が載っているので、Pixhawkから分けて、XbeeコネクタのあるUART2 TXに入力してあります。
黄色線が460800bps 緑線はデータをBaseへ送信している線で115200bpsdです。１本のシールド線がボーレートが異なった二本の信号線があるという変則的な構成になってます。とりあえず机上動作はOKでした。
Baseは、てんこ盛りで、ごちゃごちゃになってますが、４本の線がでるので、しょうがないです。
●歩行用組み合わせ
歩行の場合は、MovingBase１セットで、右足にBaseのアンテナ、左足にRoverのアンテナをつけて
歩きます。歩行の場合１歩の周期が早いので８Hz周期では着地タイミングを見逃してしまうので、
M9Nで２５Hz測定も同時にログしておいて、後で、速度積分して、補間する方法で歩行を測定します。
