ようやくＴＯＦと治具の準備ができたので、試運転でデータを測定して積分処理してみました。

●やり方
治具上で60㎜～360mmにストッパをつけて手でゆっくりと往復移動させてＴＯＦ値と加速度ＸＹ値をログしました。

①ＣＰＬＴで生ログをとります。
データ間のタイムスタンプをとらないと積分時間が決まりません。ＴＯＦの読み込み時間が9msecとながくなります。加速度のＡＤＣは5msecです。

➁ＣＰＬＴのＣＳＶファイルをＥＸＣＥＬで読み込みます。
■加速度センサの校正値はマイコン側で計算しているのですが、わずかにズレが
発生しているので、その時点でのセンサのゼロベースを直前で平均して
ゼロベースの補正をすることが重要です。ゼロベースが全積分区間に加算されるので
距離の値がずいぶん違ってきます。３００ｍｍに対して±８０ｍｍくらいは狂います

■ＣＰＬＴの波形から積分範囲を選択します。加速度波形の立ちあがりとＴＯＦの立ち上がりが同時になる一歩手前を選択
手前すぎると距離が長くなりすぎるし、短すぎると距離が足りなくなるので
積分範囲の選定も重要です。ゼロベースほど違いませんが重要です。

■速度Ｖoffと距離Doffを計算します。
台形積分するだけです。
速度＝（1個手前の加速度g＋今の加速度g）*9800mm/sec/2*区間時刻msec/1000
+前の台形積分速度

距離＝（1個手前の速度mm/sec＋今の速度mm/sec）/2*区間時刻msec/1000
+前の台形積分距離

③結果
ゼロベースを合わせて、ＴＯＦの値を３００ｍｍの補正してグラフにしました。
積分距離もほぼ300㎜±15mmにでました。途中の速度変化もある程度でてます。

●以後
　　ＴＯＦ治具で加速度を2回積分して、距離を出す実験ができそうなことが判りましたので、どこまで使えるかを実験していきます。
最終的にMovongBase　ＲＴＫの精度補間ができるように目指します。