IMUのデータを処理するにあたって、軸と回転角度の定義がメーカーによってばらばらなので、自分の扱い方を決めておかないと大変なことになるので、ここで決めておきます。

●自動車の座標定義

自動車業界はこの定義でやってるようです。私も乗り物系なので、これを自分の座標としようとおもいます。自転車、スキー、ジョギングもこれにします。

●飛行機

飛行機は、Z軸（VerticalAxis)が下向きで、自動車と反対ですが、
軸間の方向関係は一緒です。

●スマホ（NXP社の資料）

http://www.nxp.com/assets/documents/data/en/application-notes/AN3461.pdf

これは、飛行機と自動車と軸の方向が違ってます。

●IMU　STmicronics LSM9DS1

座標の方向がスマホと違っていて飛行機と自動車と同じです。
しかし、決定的にイレギュラーなのは
X軸まわりがピッチ(pitch)Y軸まわりがロール（roll)と自動車、
飛行機、スマホと相反する決め方をしています。
これって、迷惑な話しです。私は、このセンサで校正をしてますので
このセンサのプログラムから出たデータをX軸周りをロール、
y軸まわりをピッチと変換して考えることにします。

●IMU　Invensence MPU6500
これは、ロール、ピッチ、ヨーという単語は一切使ってません。
デバイスメーカーとしては賢明だと思います。
しかし、軸の方向関係は、スマホと一緒で、
飛行機、自動車と違います。