BNO055基礎実験しないでいきなりスキー計測したので、精度の考察ができない状態です。
まず、サンプリング時間の同期精度をGPSのTimePulse割り込みでプログラム上でBNOのサンプリング時刻とRTKのitow時間を合わせました。ぴったりでなく6-8msecずれてますが、時系列グラフでプロットしているのでmsec単位で正確です。
●回転治具は昔のロードバイクの高級ホイール（１本１０万円近い）にＲＴＫ ＭＯＶＩＮＧＢＡＳＥアンテナ２個とシステム、ＢＮＯ０５５とバッテリーを搭載して軸固定で、手で回します。
振れが２ミリ以内と高精度な円運動測定できます。見晴らしの良い屋外でしか使えません。
●ＢＮＯ０５５の初期キャリブレーション値は相対方位角度
電源オンでＢＮＯの最初に表示される値は３６０度か１度未満の値です。
ＲＴＫ Ｈｅａｄｉｎｇ角だと北が０度（３６０度）で右回りで０－３６０度表現です。
八の字キャリブレーションできない場合はＢＮＯの初期値のまま測定することになって
方位角に合わせないと比較できません。
●EXCELで角度変換方法検討
生データでは、位相が違って見えるのですが、プログラム上時刻同期はmsecでばっちり合わせてあるので、初期値の違いだけでこのようなグラフに見えるだけです。
これをみれば、ＢＮＯのグラフを下に平行移動してＨｅａｄｉｎｇ角にあわせたくなります。
そこで平行移動すると、マイナス部分（赤四角）が発生するので、そこだけ３６０度プラスして移動させます。部分的に３６０度移動しても大丈夫かというと、円周１周するだけで数値がちがっても方位は同じになる原理です。YAHOO知恵袋に感謝
https://detail.chiebukuro.yahoo.co.jp/qa/question_detail/q10274680095
赤矢印の変換は、EXCELで、セル式 ＝if(セル＜０,セル＋３６０,セル）とやるだけです。
●精度はどうか
拡大してみると結構ずれていて最大１０度くらい、RTKのHeading角よりずれてます。
BNOの波形のほうが綺麗なので、RTKのHeading角が正確なのか疑いたくなりますが、
BNOは、フィルター処理しまっくっているのできれいにみえるのだとおもいます。
RTKのほうが実態を表しているとおもいますが、以後の実験で更に検証してみます。
