2022年の新しいCPU Teensy4.1を使って、MovingBaseデータ受信方式を試運転しました。

●2021年のMovingBaseと2022年のMovingBaseのPRTの違い
2021年までは、Base(F9P)-Rover(F9P)でRoverのUART1からNAV-PVTとNAV-RELPOSNEDをM5Atomで受信していました。
2022年版は、Base(F9p)-Rover(F9H)でBaseのUSBからNAV-PVT,RoverのUSBからNAV-RELPOSNED(正規化）を出力ささせて、USB　HUBでまとめてTeensy4.1のUSB HOSTで一括受信して、1ポートのデータとしてＰＣへ渡します。

大きな違いは、赤文字の部分です。

2022年は、USBからデータを出力します。USB HUBでTeensyでマルチポート受信してひとまとめにしてログと
モニターへ送信します。
●2022年で開発したいシステム＝＞２０Hzでポジション測定する目的（できるかどうかやってみる）
十分にUSB　HOSTとTeensy4.1の性能を生かし切れてませんが、あと1か月で作るとするとこのレベルで落ち着きます。

●F9H採用の理由
①SimpleRTK2B liteは、USBがついてないので、設定を変更しながらの実験には使いにくい。
②F9HをSimplerTK2B liteの代用にして、liteを20HzRTK対応に使える。（代替えコストが６０％で済む）
③F9Hは、Heading角度しか出力しないので、ベースライン長がでないので、ベースライン固定用途である
スキーターンアナライザに適合している。

●BaseとRoverを分離する理由
①薄型化（足に巻き付けて固定するためにパンツが膨らまないように薄くしたい）
　2021年版は、フットプリントが小さくて、背が高い（35×64100)1箱
2022年版は、フラットでフットプリントが倍になりますが薄い(20mm以下）
左が2021年SimpleRTK2B上にSimpleRTK2B liteが乗って、NTRIP入力基板も乗って3階建てで厚さ20mm
右が2022年のSimpleRTK2Bの上にWiFi NTRIP MASTERが乗ったBaseで2階建てで厚さ11mm
　

●ＵＳＢ　ＨＯＳＴで統一する理由（未だ開発中なので開発終了後は理由は違ってきます）
①多端末の様々なデータをＵＳＢで統合して1ファイルにまとめてログできる
2022年では、RTK MovingBase以外に、スキーのベンドセンサーとか傾き測定用のＩＭＵとか高速ポジション測位の20HzRTK用に5個めのF9Pを追加するので、データをログするプログラムが大変になってしまうが、USBで高速にまとめることで、開発効率が良く、システムの変更対応も速くできるようになる。

②汎用のUSB RTKロガーとして、スキー以外の用途にも使える
　歩行やその他スポーツ用途でシステム構成が違っても、ロガーとして使える。

③Ｆ９ＰをＵＳＢで接続することで、入力出力同時管理ができるようになる
今までは、NTRIPからのRTCM3の入力にUART2のinputを使う、RTKデータの出力にUART1のOutputを使うなど
シリアルの入出力をそれぞれ専用のマイコン2台で行ってきたが、ＵＳＢの場合は、高速なので、
NTRIPを入力しながら、ＲＴＫデータを受信するというＰＣ的な使い方ができるのでマイコンが1個で済む。
＝＞現状では、Teensy用のNTRIP Clientプログラムが出来てないので、出来ませんが、将来的にやりたいです。

※2022年１月23日追記　NTRIPレシーバーは超小型で独立させて3個作ることにしました。

【RTK22】F9P基板上にNTRIPレシーバー載せた_半日でできた＜XbeeスロットへWiFi基板挿す＞

●将来的に実現したいシステム
Teensy1個だけで、NTRIP　Clientとログと無線モニター送信全部やってしまいたいという構想です。