【RTK2021】RTKBOXをラジオハーネスで装着して歩行測定試運転<足跡アニメーションできた>

12月いっぱいでRTK-MB-BOX完成させて、試運転で歩行データをログしてみました。1月は、もう1個同じBOXを作って、2セット作ってスキー両足で初測定する予定です。
※2022年5月27日追記 RTKのサンプリング周期が8-10Hzと遅いため歩行の測定が粗い課題があります。
高速サンプリングできるプロ用ボードもありますがサンプリングが5倍速になるとマイコンのログ処理プログラムも難しくなるので
現在のF9Pシステムで、IMUを使って、測位周期の間の動きを補間する方法を開発してます。2022年冬までに完成させる予定です。
主目的はスキーターンの補間ですが、夏の間は、歩行におけるIMU補間で実験します。基礎評価システムをくみ上げたところです。
【STA22】基礎実験用システム備忘録<F9P対応ノウハウ>

歩行関係で、開発に進展があった場合は、本記事に追記しますので、定期的にウォッチかけていただければ幸いです。
理学療法関係の方が来訪されているのが多いようですが、ご意見いただければ幸いです。

●装備
人間の体に取り付ける方法を考えて、消防士とか工事、警備の方が無線機を身に着けている装具、ラジオハーネスを見つけて購入しました。セーバーズの無線機ハーネス

選定理由は、ラジオベストもあるのですが、付け替えるのにジャンパを脱がないといけませんのでスキー場で着脱が大変なので、首掛け式のラジオハーネスならジャンパを脱がないでも脱着できるので便利です。更にかさばりもラジオベストより少ないです。

これにRTK-MB-BOXをつけてみました。

●歩行測定
靴の甲にアンテナをしばりつけて、歩きます。アンテナ線は足にしばりつけて胸まで上げます。

RTK-LOGGERは、手でもって見ながら歩きます。

●近くの公園を歩いてみました。
  靴にアンテナがあると、住宅街では、FIXしませんので広い視界が効く場所が必要です。

●データ
 RTK-MB-BOXのM5StackでSDカードにログされてます。データは、NAV-PVTとRELPOSNEDのバイナリーです。
こにバイナリーをVBのRTKグラフィックモニターに読み込ませて描画します。アニメーション再生もできます。

昨年5Hzで測定したといより8Hzのほうが軌跡が見えてよいです。

2倍速でのアニメーション動画です。スクリーン動画の画質を向上させたいです。

●以後

RTKモニターの動画解析機能を増強してます。

カテゴリー: RTK

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