【L-RTK】2CH歩行測位実験データチェック<異常データ 1%>

スキーでの実験前に基本的に両足2Ch歩行での測位データとって処理プログラム作り始めました。

●歩行実験メモ
=>両足甲にアンテナ載せてノートPCを抱えて近所を歩いて測位
F9Pは、SimpleRTK2BとSimpleRTK2liteを透明ケースにネジ固定して
アンテナ線とUSB線をだしてPCと接続します。PCからUcenter接続してRTCM送信と全データ受信ログします。
※ノートPCでUcenterを見ながらログするのが一番安全安心でした。
XbeeやBlueToothを使ってログするよりUSBシリアル有線接続が高速でデータ落ちの心配がない点で後のデータ解析には良いです。
①通信条件
WIFI:POCKET WIFI SIM=MVNO楽天160kpbs
NOTE PC: ThinkPad x230 PCとのUSB接続は230400bps
RTCM3:NTRIP Caster:RTK2GO.com  松本  JP_BZSTATION 様拝借
ログデータ:0+1+5-UBX+NMEA+RTCM3

ucenterを2個立ち上げて、ログ スマホでPC画面も監視できるように
ApowerMirrorをインストールして使えるようにした。

➁F9P設定
  サンプリング200msec 
UBX-CFG-DGNSS は、2=RTK Floatにしたほうが
位置の飛びが減ります。

③配線
F9P2個のUSBをHUBでまとめてノートPCへ


アンテナ線は、ズボンの中を通して首から肩のリュックサックにいれました。ズボンの中なら絡むこともなく安全でした。

アンテナ線5mもあるので、巻取り板を作りました。

 

●データ不具合点
不具合1:COM7とCOM27の2CHログしたが、サイズが倍くらい違っていた=>
不具合2:$GNGGAの時刻が時々40秒も飛んでいる、しかし、測位では40秒も離れていないので、時刻データおかしい
不具合3:時刻のずれが0.4~4秒の場合は、位置がそれなりに飛んでいるので測定サンプリングが抜けてしまっている
=>時刻異常データが38個/3000個なので1-2%発生している
不具合4:片側1歩の歩幅(重複歩長)が2m以上あるのは異常だが、時間飛びがないので測位誤差の結果とみられるが、このような異常は、東経データで発生していて北緯データには見られない

●結果
①歩行ルート
300mほど離れた駐車場へいって、区分線にそって歩行してみた
2Daccは静止で1-2cm動くと5~20cmまでばらつく

➁EXCELで$GNGGAから座標をプロット

③駐車場WALKを拡大

③時系列グラフ
左右で位相が完全にずれてしまっている。これは、不具合2で発生している
40秒の時間データ飛びが原因で、修正しないといけないことが分かった

●以後
歩行2CH測位データをチェックして、エラーが1-2%発生していて
時間データ飛んでしまっている点、測位が飛ぶことがある点など
が分かったため、処理プログラムのこれらの修正と補正アルゴリズムを
加えて作らないといけないことが分かった。
 データ修正して精度が整ったら、速度、左右距離、歩行動画など処理プログラムをつくっていきます。

※NMEAのついての良いアドバイスブログがありました。浜松のシーポイント社に感謝です。
https://cpoint-lab.co.jp/article/201804/2437/

ここで紹介がUBLOXの資料
https://www.u-blox.com/sites/default/files/products/documents/u-blox8-M8_ReceiverDescrProtSpec_(UBX-13003221)_Public.pdf
の105~127ページは貴重です。

 

 

 

カテゴリー: RTK

コメントを残す

メールアドレスが公開されることはありません。 が付いている欄は必須項目です